1、 將機(jī)器人各軸角標(biāo)對齊，（先把4，5，6軸對到標(biāo)尺位置，然后再對1，2，3軸 ，這3軸可以單獨(dú)調(diào)整，前3軸只能聯(lián)動調(diào)整。）

       2、 進(jìn)入高級用戶 ，“R314” 輸入密碼“12345”

       3、 “enble”鍵+F5鍵 ----常數(shù)設(shè)定 ------機(jī)械常數(shù)-----編碼器修正-------F9 編碼器復(fù)位 此時可以選擇需要復(fù)位的軸或全選，盡量少復(fù)位各軸；

       4、 重新斷電再上電，應(yīng)能解除1016 0052等報警。

       5、 如果故障時**步位置角標(biāo)不對，可重復(fù)上面的步驟重新定位一次。

       如果不能伺服上電，也先進(jìn)行上面的復(fù)位操作。

       復(fù)位后，機(jī)器人模式下動作應(yīng)該是直線就是直線，如果是弧線則是角標(biāo)對的不準(zhǔn)，需要重新執(zhí)行一遍復(fù)位動作，復(fù)位成功后，應(yīng)該把程序調(diào)出來，定位到初始工作位置，再開始編制新程序，這樣才能開始自動工作，如果不是從初始位置開始的程序，則焊接機(jī)器人不會動。

       操作者在使用過程中發(fā)現(xiàn)類似報警時要及時報修，避免類似故障出現(xiàn)。

       故障現(xiàn)象：手動工作正常，轉(zhuǎn)換自動模式后，停止?fàn)顟B(tài)紅燈不滅，但按一次strat（開始），程序走一步。

       處理方式：詢問廠家得知解決方式，原因是機(jī)器的運(yùn)行模式變更為一步就停止（1STEP）。

解決步驟：

       1、 手動模式下：按ENABLE不放，顯示屏左下方(F6)顯示SERVICE UTILTIES ;

       2、 按F6鍵進(jìn)入畫面為SERVICE UNIT1

       3、 選中1項 TEACH/PLAYBACK CONDITION ,按確認(rèn)鍵ENTER;

       4、 然后畫面顯示：TEACH/PLAYBACK CONDITION；

       5、 選中1項中的PLAYBACK MODE ,由1STEP 改選為1CYCLE,然后按確認(rèn)鍵ENTER;

       6、 按RESET復(fù)位鍵退出即可。