焊接機(jī)器人是裝到了電焊鉗或各種各樣焊機(jī)的工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人。工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人的活動(dòng)控制系統(tǒng)涉及到數(shù)學(xué)課、自動(dòng)控制系統(tǒng)基礎(chǔ)理論等，內(nèi)容許多，此章從焊接機(jī)器人的客戶視角考慮，論述相關(guān)機(jī)器人活動(dòng)控制系統(tǒng)的一般性難題。

1焊接機(jī)器人活動(dòng)軸的組成

1.焊接機(jī)器人活動(dòng)軸的界定

焊接與氬弧焊二種機(jī)器人全是由典型性6骨節(jié)型（也稱6軸）工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人裝上電焊鉗或焊機(jī)而組成，因而，探討焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)組成，亦即探討典型性6骨節(jié)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)組成。說白了，典型性6骨節(jié)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人有6個(gè)可主題活動(dòng)的骨節(jié)，每一個(gè)骨節(jié)的活動(dòng)名字都是有界定，每一個(gè)骨節(jié)的活動(dòng)都由一個(gè)伺服電機(jī)電（動(dòng)）機(jī)驅(qū)動(dòng)器，每一個(gè)電動(dòng)機(jī)都是有分別的伺服電機(jī)控制系統(tǒng)。機(jī)器人最終“手”骨節(jié)上所安裝的專用工具定位點(diǎn)（TCP）（對(duì)點(diǎn)電焊鉗與電焊槍的TCP點(diǎn)，在相對(duì)的機(jī)器人構(gòu)造上都作了要求）的軌跡是好幾個(gè)骨節(jié)伺服控制系統(tǒng)協(xié)同動(dòng)作的結(jié)果。而機(jī)器人活動(dòng)控制系統(tǒng)（器）的功效便是怎樣依據(jù)程序編寫命令來指引操縱6個(gè)伺服電機(jī)電（動(dòng)）機(jī)協(xié)同動(dòng)作，以進(jìn)行專用工具定位點(diǎn)所規(guī)定完成的軌跡。

2焊接機(jī)器人活動(dòng)控制系統(tǒng)的構(gòu)成

2.1對(duì)機(jī)器人活動(dòng)控制系統(tǒng)的一般規(guī)定

機(jī)器人控制系統(tǒng)是機(jī)器人的關(guān)鍵構(gòu)成部分，關(guān)鍵用以對(duì)機(jī)器人活動(dòng)的操縱，以進(jìn)行特殊的工作目標(biāo)，其基本要素以下：

2.1.1記憶力作用：儲(chǔ)存工作次序、活動(dòng)途徑、運(yùn)動(dòng)方式、活動(dòng)速率和與生產(chǎn)工藝流程相關(guān)的信息內(nèi)容。

2.1.2步態(tài)分析作用：線下程序編寫、線上步態(tài)分析、間接性步態(tài)分析。線上步態(tài)分析包含示教盒和導(dǎo)向步態(tài)分析二種。

2.1.3與外部設(shè)備聯(lián)絡(luò)作用：鍵入和輸出插口、串行通訊接口、網(wǎng)線端口、同歩插口。

2.1.4座標(biāo)設(shè)定作用：有骨節(jié)平面坐標(biāo)、肯定平面坐標(biāo)、專用工具平面坐標(biāo)和客戶自定四種平面坐標(biāo)。

2.1.五人機(jī)插口：示教盒、實(shí)際操作控制面板、顯示器。

2.1.6感應(yīng)器插口：部位檢驗(yàn)、視覺效果、觸感、力覺等。

2.1.7位置伺服電機(jī)作用：機(jī)器人多軸連動(dòng)、伺服控制系統(tǒng)、速率和瞬時(shí)速度操縱、動(dòng)態(tài)補(bǔ)償?shù)取?/p>

2.1.8故障檢測安全性維護(hù)作用：運(yùn)作時(shí)系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控、常見故障情況下的安全性維護(hù)和常見故障自確診。

2.2焊接機(jī)器人活動(dòng)控制系統(tǒng)（硬件配置）的構(gòu)成

焊接機(jī)器人活動(dòng)控制系統(tǒng)中的硬件配置一般包含：

2.2.1操縱電子計(jì)算機(jī)?？刂葡到y(tǒng)的調(diào)度指揮組織。一般為微型計(jì)算機(jī)，其微控制器有32位系統(tǒng)、64位等，如奔流系列產(chǎn)品CPU及其其他類型CPU；

2.2.2示教盒。步態(tài)分析焊接機(jī)器人的工作中運(yùn)動(dòng)軌跡和主要參數(shù)設(shè)置，及其全部人機(jī)交互技術(shù)實(shí)際操作。

示教盒有著自身單獨(dú)的CPU及其數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，與主電子計(jì)算機(jī)中間以串口通信方法完成人機(jī)對(duì)戰(zhàn)信息內(nèi)容互動(dòng)；

2.2.3實(shí)際操作控制面板。由各種各樣實(shí)際操作功能鍵、情況顯示燈組成，只進(jìn)行基本要素實(shí)際操作；

2.2.4電腦硬盤和硬盤儲(chǔ)存器。儲(chǔ)存焊接機(jī)器人工作中程序流程及其各種各樣焊接方法主要參數(shù)數(shù)據(jù)庫查詢的外場儲(chǔ)存器；

2.2.5數(shù)據(jù)和模擬量輸入I/O。各種各樣情況和操縱指令的鍵入或輸出。

2.2.6打印機(jī)接口。紀(jì)錄必須輸出的各種各樣信息內(nèi)容。

2.2.7感應(yīng)器插口。用以信息內(nèi)容的自動(dòng)識(shí)別，完成機(jī)器人順滑操縱，一般為力覺、觸感和機(jī)器視覺系統(tǒng)。對(duì)一般的焊接或氬弧焊機(jī)器人而言，控制系統(tǒng)中并不設(shè)定力覺、觸感和機(jī)器視覺系統(tǒng)。

2.2.8軸控制板。進(jìn)行機(jī)器人各骨節(jié)部位、速率和瞬時(shí)速度操縱。

2.2.9輔助機(jī)器設(shè)備操縱。用以和焊接機(jī)器人相互配合的輔助機(jī)器設(shè)備操縱，如電焊焊接開關(guān)電源系統(tǒng)軟件、焊機(jī)（電焊鉗）、電焊焊接安裝系統(tǒng)等。

2.2.10串行通訊接口。完成機(jī)器人和別的機(jī)器設(shè)備的信息交換，一般有串行通信、并行接口等。

2.2.11網(wǎng)線端口